從20世紀(jì)90年代中期, Fendt 公司生產(chǎn)出第一臺(tái)裝用Vario型加工小型拖拉機(jī)變速箱無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)系的拖拉機(jī)產(chǎn)品以來(lái), 無(wú)級(jí)變速拖拉機(jī)技術(shù)發(fā)展時(shí)間已 有20多年了。在此期間，這一技術(shù)在世界拖拉機(jī)領(lǐng)域內(nèi)就沒(méi)有停止過(guò)產(chǎn)品的研究和發(fā)展。為了進(jìn)一步了解國(guó)外主要拖拉機(jī)公司的無(wú)級(jí)變速技術(shù)的發(fā)展，自Fendt公司以后生產(chǎn)出無(wú)級(jí)變速拖拉機(jī)的另一家公司是 Valtra公司， 該公司在進(jìn)入 AGCO集團(tuán)公司后，又將這一無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)系技術(shù)采用于AGCO公司的大功率拖拉機(jī)上，在數(shù)年后，MF公司拖拉機(jī)上也開始裝用這種無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，但其技術(shù)結(jié)構(gòu)均為從其Fendt公司的Vario型無(wú)級(jí)變速小型拖拉機(jī)變速箱供應(yīng)商傳動(dòng)系結(jié)構(gòu)派生出來(lái)。同 樣，采用Fendt公司的Vario型無(wú)級(jí)變速箱技術(shù)的公司還有英國(guó)的JCB公司的Fastrac型無(wú)級(jí)變速變速箱。

換擋規(guī)律通過(guò)研究拖拉機(jī)小型拖拉機(jī)變速箱供應(yīng)商各擋位自動(dòng)換擋時(shí)刻與控制參數(shù)(如作業(yè)速度、負(fù)荷程度、滑轉(zhuǎn)率、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩等)之問(wèn)的關(guān)系，并經(jīng)過(guò)性能仿真優(yōu)化后，確定最佳換擋點(diǎn) ，避免換擋循環(huán)。 目前加工小型拖拉機(jī)變速箱拖拉機(jī)自動(dòng)變速器換擋規(guī)律是從汽車傳動(dòng)系所采用的以車速和油門開度為控制參數(shù)的“兩參數(shù)換擋規(guī)律”基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的。但這些傳統(tǒng)的換擋規(guī)律是建立在被控對(duì)象精確數(shù)字模型基礎(chǔ)上，對(duì)于拖拉機(jī)和工程車輛，由于工況復(fù)雜，負(fù)荷變化劇烈，建立其精確模型比較困難，使基于數(shù)學(xué)模型的各類控制方法難以解決這一問(wèn)題。因此近年來(lái)許多研究將智能控制理論應(yīng)用于換擋規(guī)律，如I．Sakai等提出了模糊換擋策略 J，K．Hayashi等提出了根據(jù)輸入轉(zhuǎn)速和加速踏板位置變化量利用模糊邏輯判斷車輛負(fù)載和駕駛員意圖、根據(jù)車輛速度、負(fù)載、駕駛員意圖和加速踏板位置利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理決策換擋位置的智能控制策略 。Jonas Fredrikson采用自適應(yīng)反饋方法構(gòu)建控制器，并提出將發(fā)動(dòng)機(jī)作為主動(dòng)控制一部分的非線性換擋控制方法 ?，F(xiàn)代控制方法的引入，并增加能夠反映具體作業(yè)狀態(tài)和環(huán)境狀態(tài)的參數(shù)，使得換擋時(shí)機(jī)和擋位分布更加合理，可以大大提高了車輛的燃油經(jīng)濟(jì)性和作業(yè)效率。

小型拖拉機(jī)變速箱供應(yīng)商拖拉機(jī)主要從事田間作業(yè)和道路運(yùn)輸，多擋、大傳動(dòng)比范圍和長(zhǎng)時(shí)間大負(fù)荷作業(yè)是農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)傳動(dòng)系的主要特點(diǎn) 。擋位的增多，一方面可以提高發(fā)動(dòng)機(jī)的功率利用率，另一方面可以拓寬變速器的速比范圍，以適應(yīng)各種復(fù)雜地況和特種作業(yè)要求。如果采用傳統(tǒng)的兩軸式或三軸式傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，必然會(huì)使變速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜而笨重，所以拖拉機(jī)動(dòng)力換擋自動(dòng)變速器多采用主副變速相串聯(lián)的多級(jí)組成式傳動(dòng)方案，主副變速分別由不同的操縱機(jī)構(gòu)控制，其優(yōu)點(diǎn)在于傳動(dòng)齒輪個(gè)數(shù)少，同等條件下變速箱結(jié)構(gòu)尺寸和重量減小，且傳動(dòng)比變化率大，使拖拉機(jī)小型拖拉機(jī)變速箱供應(yīng)商的驅(qū)動(dòng)力和行駛速度都有較寬的變化范圍。

90年代中期，德國(guó)ZF公司生產(chǎn)的T7000系列加工小型拖拉機(jī)變速箱拖拉機(jī)變速箱則屬于半動(dòng)力換擋機(jī)構(gòu) ，主變速為6擋同步器換擋，副變速小型拖拉機(jī)變速箱供應(yīng)商為4擋動(dòng)力換擋，由6個(gè)多片濕式離合器實(shí)現(xiàn)擋位的切換，帶爬行擋，擋位最多可達(dá)到40F+40R。該變速器采用可調(diào)比例閥控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)平滑起步，并帶有離合器摩擦監(jiān)測(cè)功能，在超過(guò)限定值時(shí)，將對(duì)駕駛員發(fā)出警告，以防止過(guò)載造成的傳動(dòng)系損傷。此外手動(dòng)換擋通過(guò)換擋桿上的按鈕來(lái)操控，提高了駕駛員的操作舒適性，而自動(dòng)換擋適用于各種復(fù)雜的工況，并通過(guò)速度匹配來(lái)協(xié)調(diào)動(dòng)力換擋與同步器擋位切換。